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清华大学机器人足球小组  

2012-05-10 21:27:21|  分类: 明星八卦 |  标签: |举报 |字号 订阅

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清华大学机器人足球小组 - 星闻联播 - 星闻联播
2002福冈夺冠后留念 清华大学机器人足球小组 - 星闻联播 - 星闻联播
日本福冈RoboCup2002夺冠后与理工大学代表队合影留念

概况

清华大学机器人足球小组隶属于清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室,现在有四支机器人足球队,分别是:

TsinghuAeolus--清华风神队

RoboCup仿真机器人足球队,成立于2000年3月。TsinghuAeolus是世界上最好的机器人仿真足球队之一,在它参加的三次世界杯比赛中,获得两次冠军和一次亚军。并连续三年获得全国比赛冠军。它的名称TsinghuAeolus的前半部分Tsinghua是清华大学的英文名称,Aeolus是希腊神话中风神的名字,寄意为球队在场上像风一样凌厉。

THOR--清华雷神

FIRA MiroSot机器人足球队,成立于2002年3月,2002年6月在上海举行的中国机器人竞赛中获得FIRA MiroSot 3对3的亚军。2002年9月获得"五里河杯"机器人足球邀请赛FIRA MiroSot 3对3的亚军。

TH Mars--清华战神

RoboCup小型机器人足球队,成立于2002年10月,将在今年8月的中国机器人大赛中隆重亮相。

TH Luna--清华月神

RoboCup人型机器人足球队,正在筹建中。

起步

清华大学是国内最早投入机器人足球研究的大学之一。据TsinghuAeolus队主要创始人李实介绍,1998年下半年,他就开始利用业余时间收集了大量相关资料,并在1999年和RoboCup组织者联系,取得RoboCup授权书,建立RoboCup中国分会。1999年10月,清华大学和中国科学技术大学在重庆举办了中国首届RoboCup比赛。随后李实先后找到来自清华计算机系,汽车系和工程物理系的三名本科生:陈江、姚金毅、蔡云鹏,组建了清华的机器人足球研究小组。李实等人完全利用业余时间,白天上课,晚上在实验室加班干活,在不到半年的研究时间里,完成了TsinghuAeolus的第一个版本,并在2000年的全国大赛中战胜了东道主中科大,获得冠军。李实后来回忆起在北京闷热的6月份在地下室工作的情景时,仍心有余悸地说:"无法想像,总算都熬过来了。"

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征战世界赛场

2001年8月,第五届机器人世界杯足球赛在美国西雅图举行。清华风神队作为首次参赛的队伍,成为一支地道的黑马,从小组赛开始就表现出强盛的气势。八强的双败淘汰赛中,清华风神对阵来自德国多特蒙德大学的Brainstorms,全场机会不多,但风神的机器人球员把握住了机会以1:0战胜对手。随后在对垒上届世界冠军,来自葡萄牙波尔图大学的FC Portugal时,开场对方攻势很盛,但清华风神沉着不乱,把握住机会以1:0领先,随后又趁对手全力压上,在下半场最后时刻又连进两球,最终以3:0完胜对手进入决赛。在决赛中,清华风神再次与从败者组出线进入决赛的多特蒙德大学的Brainstorms相遇,两队都打出了最高水平,现场观众喝彩声不断。与八强赛中不一样,此次清华风神绝对场面占优,三个前锋轮番往对方球门轰炸,一共有三次射门击中门柱。但由于Brainstorms防守严密,最终双方不得不打加时赛。在加时赛中,风神前锋利用带球好的特长,连续晃过对方三个后卫,打进一粒金球,以无可争议的全胜成绩坐上机器人世界杯足球赛仿真组第一把交椅。

2002年是FIFA举办世界杯的年份。尽管中国国家队没有闯进世界杯16强,但于6月份在日本福冈举行的第六届RoboCup机器人足球世界杯比赛中,清华风神队再次体现出高人一筹的实力。在小组赛中,清华大学与来自日本,伊朗,波兰的4支队同组,分别以8:1,23:0,17:0和23:0的比分战胜对手,以小组第一身份进入复赛,其中所失一球仅是因为Server的一个bug造成(该bug当天晚上就被修正)。

复赛分4个组,每组前两名将进入决赛。清华大学同组的其它队伍分别为rUNSWift(澳大利亚新南威尔士大学),UtUtd(伊朗德黑兰大学),Arvand(伊朗Sharif大学),Yamakasa(日本九州大学)和ERA-PolyTech(俄罗斯的ERA公司与圣彼得堡工学院联合组队)。清华风神队分别以6:0,4:0,10:0,21:0和22:0战胜对手进入决赛阶段,成为夺冠的最大热门。

决赛阶段共有八支队伍,分别为清华风神队、rUNSWift(澳大利亚新南威尔士大学),Brainstormers(德国多特蒙德大学)、TIT HELIOS(日本东京工业大学),的UvA Trilearn(荷兰阿姆斯特丹大学)、FC Portugal(葡萄牙波尔图大学)以及WrightEagle(中国科学技术大学)和Everest(北京理工大学)。比赛采用双败淘汰制。决赛开始后,清华风神队轻松地以2:0和7:0战胜了TIT HELIOS队和FC Portugal队,基本上都把战局控制在了对方半场内,最后以1:0艰难战胜Everest队(该队受异构球员中的随机因素影响,实力起伏较大),进入决赛。Everest队随后又战胜Brainstormers,获得与清华争夺冠军的资格。最后决赛中,清华风神队完全控制了场面,上半场即以4:0领先,最后以7:0的大比分轻松战胜对手,获得冠军。

在2001年清华风神队获得冠军后,公布了几乎全部的源代码,被不少队借鉴采用,对本届比赛起到了明显的促进作用。而清华风神队作为上届冠军,一年来一直是众矢之的,本届比赛中有多支队伍显示出了超过清华风神2001年程序的实力。而清华机器人足球研究小组也在前一年的基础上,通过大量的研究和代码工作,进一步提高了进攻实力,最终才能成功卫冕。

第七届机器人足球世界杯(RoboCup2003)于2003年7月在意大利帕多瓦举行。在第一阶段小组赛中,清华大学的TsinghuAeolus以7:0的相同比分分别击败了Zenit-NewERA(俄罗斯ERA公司与圣彼得堡工学院联合组队),RoboSina(伊朗Bu-Ali Sina大学)两队,并以23:0战胜BoldHearts(英国赫特福德郡大学),24:0战胜YAMAARASHI(日本九州大学),轻松闯入24强。第二阶段首场比赛,TsinghuAeolus与中科大的WrightEagle以0:0握手言和。随后,TsinghuAeolus分别以9:0,16:0,14:0,24:0的比分先后战胜MRB(德国美茵茨大学),UTUtd(伊朗德黑兰大学),YowAI(日本电气通信大学),magmaFurtwanger(德国Furtwanger大学)四支球队,获得四胜一平,63个净胜球的战绩,在净胜球比较中超过了同样四胜一平但只有6个净胜球的中科大,以小组第一的身份进入第三阶段。在第三阶段小组赛中,TsinghuAeolus先以4:3战胜了强劲对手Brainstorms(德国多特蒙德大学),又以3:0战胜FCPortugal(葡萄牙波尔图大学),随后以5:0,15:0和6:0轻取HELIOS(日本东京工业大学),Cyberoos(澳大利联邦科学与工业研究组织)和MRB(德国美茵茨大学),进入半决赛。同时闯入四强的还有Everest(北京理工大学),UvATrilearn(荷兰阿姆斯特丹大学)和Brainstorms(德国多特蒙德大学)。两场半决赛,TsinghuAeolus在"中国德比"中以5:0战胜Everest,而UvA Trilearn以4:1战胜Brainstorms。两支攻击力最强的球队在决赛中相遇,最终在一场进球大战中,TsinhuAeolus在一度领先的情况下没有守住战果,以3:4负于UvA Trilearn,未能获得三连冠。

参加国内比赛

自2000年以来,清华风神队在国内比赛中取得了骄人战绩:2000年决赛战胜东道主中国科技大学队,2001年和2002年又两度卫冕,实现了在中国RoboCup机器人足球赛仿真组比赛的三连冠。

清华雷神队也实力不俗,在组建仅三个月的情况下,2002年6月参加了在上海举行的中国机器人大赛,并在MiroSot3对3的比赛中以非种子队的身份脱颖而出,进入决赛。在决赛中以2:4负于东北大学牛牛队,获得亚军。

2002年9月,"五里河杯"机器人足球邀请赛在沈阳国际会展中心落下帷幕。这次邀请赛共有12支球队参加了FIRA Mirosot和RoboCup中型组两个系列三个类型的32场比赛。经过激烈角逐,清华大学队一举战胜曾经获得2002年FIRA世界杯MiroSot3对3比赛季军的韩国成均关大学队,获得小组出线权,最终获MiroSot3对3比赛的亚军,冠军被特邀参赛的2002年MiroSot世界冠军韩国岭南大学PowerSupply队获得。

展望未来

随着机器人技术的不断发展和机器人足球赛的日益普及,参加世界机器人足球赛的国家和队伍越来越多,比赛的水平也越来越高。同时,国内的其他队伍也在迅速地成长。但正是激烈的竞争给了我们更大的超越自我的动力。相信在未来,本着"自强不息,厚德载物"精神的清华人,将带着自己的机器人足球队继续创造一个又一个新的辉煌。



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